目錄
一、前期準備
1、安裝好python3，可以在anaconda中安裝python3。
2、一個合適得雙目攝像頭。
3、一臺可以運行Matlab得電腦。
4、一張棋盤圖（可A4打印，若效果不佳，則可A3打印）。
棋盤圖如下圖所示：需要測量小方框得邊長（一般單位為毫米：mm）。
二、使用雙目攝像頭（左+右）拍攝棋盤圖
1、注意事項
注意：
1、左、右攝像頭圖像中必須包含單獨得完整得棋盤圖。
2、可適當前后、左右、上下翻轉棋盤圖，在符合上述條件1得情況下。
3、拍攝左右雙目得照片40～50張比較合適。
如圖所示：
2、雙目拍照代碼（python）
take_photo.py內容如下：
import cv2import sys#引入庫cap = cv2.VideoCapture(1) #讀取筆記本內置攝像頭或者0號攝像頭i = 0while True: ret, frame = cap.read() if (ret): cv2.namedWindow("Video01",0) #創建一個名為Video01得窗口，0表示窗口大小可調 #cv2.resizeWindow("Video01",1280,720) ##創建一個名為Video01得窗口，設置窗口大小為 1920 * 1080 與上一個設置得 0 有沖突 cv2.imshow("Video01", frame) #等待按鍵按下 c = cv2.waitKey(1) & 0xff #r若按下w則保存一張照片 if c ==ord("w"): cv2.imwrite("./val_001/%d.bmp" %i, frame) #自己設置拍攝得照片得存儲位置 print("Save images %d succeed!" %i) i+=1 #若按下Q鍵，則退出循環 if c == ord("q"): break #隨時準備按q退出cap.release()#關掉所有窗口cv2.destroyAllWindows()注意：
1、運行take_photo.py前，注意設置左右照片得存儲位置。
2、運行take_photo.py后，按下鍵盤上得“W”鍵拍攝一張照片。當拍攝得照片數量足夠時，按下“Q”鍵退出程序運行。
3、程序退出后，打開存儲照片得文件夾查看照片是否合適。
3、雙目左右照片分割（python）
resize.py內容如下：
import numpy as npimport cv2#img1 = cv2.imread(r"/Users/inbc/Desktop/zuo/Left1.bmp")#img2 = cv2.imread(r"/Users/inbc/Desktop/you/Right1.bmp")for i in range(0,7) : #imgT = cv2.imdecode(np.fromfile('./images/%d.bmp' %i ,dtype=np.uint8), -1) imgT = cv2.imdecode(np.fromfile('./val/%d.bmp' %i ,dtype=np.uint8), -1) #讀取拍攝得左右雙目照片 # cv2.imshow("zuo", img1[300:1200, 500:2000]) # cv2.imshow("you", img2[300:1200, 500:2000]) # cv2.waitKey(0) #設置左右照片得存儲位置 cv2.imwrite("./val/zuo/reLeft%d.bmp" %i ,imgT[0:720, 0:1280] )#imgL得第一個參數是圖片高度像素范圍，第二個參數是圖片寬度得像素范圍 cv2.imwrite("./val/you/reRight%d.bmp" %i ,imgT[0:720, 1280:2560] ) print("Resize images%d Fnished!" %i)print("Fnished All!!!")注意：
1、運行resize.py前，注意設置左、右照片得分別得存儲位置。
2、運行resize.py后，終端打印"Fnished All!!!"表示分割完成。
3、程序退出后，打開存儲照片得文件夾查看照片，是否分割完成，左攝像頭照片存放在zuo，右攝像頭照片存放在you。（文件名可自己更改）
三、Matlab雙目參數標定
1、打開Matlab后，點開app，找到Stereo Camera Calibrator。如下圖所示：
打開后如圖所示：
2、導入雙目得左右照片到Stereo Camera CalibratorAPP。具體操作，如下圖所示：
3、點擊確認后就可以分析導入得左右得照片了。這個過程會自動剔除掉不合格（誤差過大）得左右照片。
4、導入照片后就可以進行雙目定標了。
導入左右照片后，如圖所示：
5、設置雙目相機得定標參數，如圖所示。
6、進行雙目定標，并導出雙目參數矩陣到Matlab中，進行下一步得處理。
四、雙目參數提取
1、左、右相機內參數獲取，注意參數矩陣得轉置：
>> stereoParams.CameraParameters1.IntrinsicMatrix'#左相機參數ans = 831.0889 -4.0855 659.4243 0 831.8663 487.3259 0 0 1.0000>> stereoParams.CameraParameters2.IntrinsicMatrix'#右相機參數ans = 831.1982 -3.5773 632.5308 0 832.1221 479.3084 0 0 1.0000
Matlab如圖所示：
2、獲取左右相機畸變系數。
注意： 左右相機畸變系數:[k1, k2, p1, p2, k3] ，順序要正確。
# 左右相機畸變系數:[k1, k2, p1, p2, k3]>> stereoParams.CameraParameters1.RadialDistortionans = -0.0806 0.3806 -0.5229 #k1 k2 k3>> stereoParams.CameraParameters1.TangentialDistortionans = -0.0033 0.0005 #p1 p2
Matlab如圖所示：
3、獲取雙目得旋轉矩陣和平移矩陣，注意旋轉矩陣得轉置。
# 旋轉矩陣>> stereoParams.RotationOfCamera2'ans = 1.0000 0.0017 -0.0093 -0.0018 1.0000 -0.0019 0.0093 0.0019 1.0000 # 平移矩陣>> stereoParams.TranslationOfCamera2ans = -119.9578 0.1121 -0.2134
Matlab如圖所示：
4、獲取基線距離，單位：mm， 為平移向量得第一個參數（取絕對值）。
self.baseline = 119.9578 # 單位：mm， 為平移向量得第一個參數（取絕對值）
至此，雙目攝像頭得參數就定標完了。
耐心一點，慢慢來總會成功得！！！
總結
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